Fu l'imperatore Publio Elio Adriano che, per accedere al proprio mausoleo sulla sponda destra del Tevere, volle la costruzione di un ponte, affidando l'impresa all'architetto Demetriano nell'anno 136 d.C.

La solidità del ponte è davvero straordinaria e infatti nessuna piena del Tevere è mai riuscita a travolgerlo o a danneggiarlo. Un famoso episodio, legato alla storia del ponte, unico passaggio per raggiungere S. Pietro, è quello accaduto durante il Giubileo del 1450. Leggiamo nel Diario di Stefano Infessura che "nel sabbato 19 dicembre 1450, tornando il popolo da S. Pietro, dove si era mostrato il Sudario, e data la benedizione da papa Niccolò V, avvenne la terribile sciagura, che per la calca si ruppero le sponde del ponte e 172 persone perirono, in parte soffocate sul ponte stesso, in parte annegate nel fiume; onde quel papa all'ingresso del ponte fece erigere due picciole cappelle rotonde dedicate a S. Maria Maddalena e ai SS. Innocenti; poi restaurò il ponte e perciò il suo nome N[iccolò] P[ontefice] M[assimo] V si legge sopra uno de' piloni nella faccia rivolta al Vaticano".

Il papa allora allo scopo di impedire che simili sciagure potessero ripetersi, fece abbattere da Bernardino Rossellino, molte case per creare la piazza di Ponte, vicina alla chiesa di S. Celso. In quanto alla due cappelle, esse rimasero fino al 1527, anno del "sacco di Roma". Il papa Clemente VII, rinchiusosi nel Castello, si rese conto che le cappelline erano diventate due rifugi sicuri degli archibugieri nemici, che da li potevano colpire chiunque si affacciasse dalle mura castellano. Le cappelle perciò furono distrutte e al loro posto nel 1533 sorsero le basi marmoree per collocarvi le statue dei SS. Pietro e Paolo, scolpite rispettivamente dal Lorenzetto e da Paolo Romano. Quando nel 1536 Roma assistette al solenne ingresso di Carlo V (erano ancora aperte le ferite della tragedia del sacco di Roma di appena nove anni prima) sul ponte furono poste otto figure fatte da Raffaello da Montelupo. Dalla parte di S. Pietro i 4 evangelisti e dalla parte di S. Paolo i patriarchi Adamo, Noè, Abramo e Mosè. Ma l'ornamento fu solo momentaneo, perchè suggerì a Clemente IX nel 1668 di abbellire il ponte con la collocazione di dieci statue di angeli, cinque per balaustra. Trattandosi di una Via Crucis, ogni angelo reca un simbolo della passione di Cristo. Le sculture furono eseguite da allievi del Bernini, che non fece mancare loro la propria guida. Le opere, riportate nel seguente elenco, hanno ciascuna una scritta incisa sul basamento:

"Angelo con flagelli" di Lazzaro Morelli (IN FLAGELLA PARATUS SUM)

"Angelo con la corona di spine" di Paolo Naldini (IN AERUMNA MEA DUM CONFIGITUR SPINA)

"Angelo con la veste di Gesù e i dadi" di Paolo Naldini (SUPER VESTEM MISERUNT SORTEM)

"Angelo con la croce" di Ercole Ferrata (CUIUS PRINCIPATUS SUPER HUMERUM EIUS)

"Angelo col titolo della Croce" di Giulio Cartari (REGNAVIT A LIGNO DEUS)

Angelo con "la spugna" di Antonio Giorgetti (POTAVERUNT ME ACETO)

"Angelo con la lancia" di Domenico Guidi (VULNERASTI COR MEUM)

"Angelo con i chiodi" di Girolamo Lucenti (ASPICIANT AD ME QUEM CONFIXERUNT)

"Angelo con il Volto Santo" di Cosimo Fancelli (RESPICE IN FACIEM CHRISTI TUI).

"Angelo con la colonna" di Antonio Raggi 8TRONUS MEUS IN COLUMNA)

L'Angelo con la corona di spine e l'Angelo col titolo della Croce sono copie degli originari scolpiti dal Bernini in persona e attualmente custodite nella chiesa di S. Andrea delle Fratte.

Durante i lavori del 1892 per la costruzione dei muraglioni fu necessario portare la larghezza del fiume a 100 metri, per cui il ponte fu trasformato per fargli assumere l'aspetto conservato fino ai nostri giorni. Alle tre arcate centrali si aggiunsero due archi simmetrici in sostituzione di quelli minori. Fu un lavoro che permise di portare alla luce una rampa romana ancora lastricata e alcuni elementi dei parapetti originari. Tra le tante notizie storiche finora pervenuteci, ce n'è una che ricorda il ponte come luogo adatto per esporvi, tra il 1480 ed il 1500, i cadaveri dei condannati a morte, perchè tutti potessero vedere e meditare prima di turbare la quiete cittadina operando con la violenza ed il delitto.

Durante l'anno santo del 1500 ebbe luogo la prima "esposizione" e si tramanda che ben 18 impiccati furono appesi sul ponte, nove per ogni lato. E il numero non si fermò li. Altre forche e altre teste mozzate erano all'ordine del giorno, tanto che in seno al popolo nacque il commento proverbiale "Ce so' più teste mozze su le spallette,che meloni al mercato".